Склад
Склад предназначен для хранения подшипников. Он представляет собой стеллаж с ячейками, имеет входную и выходную ячейку и робот-манипулятор.
Все ячейки имеют координаты - сторона стеллажа (0 или 1), ряд (0 или 1 для каждой стороны), колонка (от 0 до 4 для каждого ряда), а также порядковый номер. Выходная ячейка имеет номер 999 и координаты (9,9,9), а приемная - 0 и координаты (0,0,0). Всего ячеек, кроме приемной и выходной, 20 штук.
Стеллаж имеет две области ячеек: рабочую и резервную (рис. 13.2). В рабочей области хранятся опознанные подшипники, т.е. подшипники, для которых были получены параметры с терминала подшипника и операция по перемещению в ячейку завершилась успешно. В резервную область попадают неопознанные подшипники, т.е. подшипники, при операциях с которыми произошел сбой и нельзя гарантировать достоверность полученных для них параметров.
Как в рабочей, так и в резервной областях, могут существовать сбойные ячейки. Ячейка помечается как сбойная, если робот-манипулятор не может взять из нее подшипник или если он не может положить подшипник в эту ячейку. Каждая ячейка может быть помечена либо как занятая, либо как свободная, либо как сбойная.
| колонка 0 | колонка 1 | колонка 2 | колонка 3 | колонка 4 | ||
| сторона 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ряд 1 |
| 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | ряд 2 | |
| Рабочая зона | ||||||
| сторона 1 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | ряд 3 |
| ряд 4 | ||||||
| Резервная зона | ||||||
